Mon Robocat

J'aurais pu intituler ce billet "la grande aventure du Robocat" même si la tentation a souvent été de l'appeler "la galère du Robocat" !

Chronologie des événements

Premières déconvenues

Si vous avez suivi mes billets antérieurs (mon nouveau projet : un racer), vous avez peut-être remarqué que le projet n'avait pas démarré sous les meilleurs hospices, le châssis Robocat n'étant pas initialement celui que j'avais ciblé.

Qu'à cela ne tienne, le Robocat me plaisait depuis un certain temps. Pas grave donc.

Toujours dans le billet précédent, j'avais choisi un contrôleur SP Racing F3 Deluxe. Ce dernier s'est correctement mis à jour à la première connexion à Cleanflight puis il s'est briqué suite à ma tentative de le passer sous Betaflight. Le fait que ce soit un SP Racing chinois ? 😕 
Le temps passant et mon objectif d'emmener mon racer en vacances, je me rabats sur un Naze32 commandé sur Amazon (kit avec mini GPS). A réception, je m'aperçois qu'il s'agit d'une version rev.5 et non rev.6 comme espéré à la commande. En plus, il n'a pas d'OSD (j'ai oublié ce détail). Bon, pas grave, on réglera ce petit détail à la fin.

Entre temps, je monte les moteurs et les ESC. Mais, alors que j'inversais les fils d'un moteur pour le mettre dans le bon sens (voir à ce propos mon tuto vidéo), 2 fils de l'ESC se sont touchés et... paf, court-circuit...

Je recommande donc 4 ESC sur Amazon...😤

Allez, on remonte les manches et on s'y remet

Montage du Naze32. Impossible de faire fonctionner le GPS. Ça continue ; retour à l'envoyeur (pour ça, c'est cool Amazon). 

Entre temps, j'arrive à réinitialiser le F3 à force de vidéo Youtube, de furetage sur internet et de manipulations diverses que je ne saurais même plus expliquer ; remplacement de l'ESC défaillant. On va peut-être y arriver... j'y crois.

Installation de Betaflight, du GPS et du récepteur radio. Et là, impossible de calibrer correctement les ESC. Pas de puissance aux moteurs même à fond, ne démarrent pas ou de manière erratique. Je perds patience. Après recherches, il semblerait que les ESC Emax ne soient pas un bon choix.

Et là, je m'aperçois que le GPS est hyper chaud et que son enveloppe en plastique commence à fondre. Je pense que dans la précipitation et l'agacement, j'ai branché du VCC en provenance de la PDB (donc du 12V) au lieu du 5V nécessaire à l'alimentation de la carte (je ne passe pas par le 5V d'un ESC). 
le baromètre et le magnétomètre du contrôleur ne répondent plus non plus.
SP Racing F3 HS.

Dernière tentative

Qu'à cela ne tienne, je commande des ESC en théorie compatibles (BLHELI) et un nouveau contrôleur : un Matek F405-OSD. Bonne qualité ce contrôleur soit dit en passant, va bien avec la PDB de même marque et un groupe Facebook actif en cas de problème.

Je change donc le contrôleur, les ESC et on procède aux essais. Ça tourne, sous réserve de passer les moteurs en mode PWM et non Oneshot même si les ESC sont soi-disant compatibles.

Le Robocat est prêt à voler.

Les essais en vol

J'ai donc pu profiter des vacances pour tester ce drone et... il vole (voir la vidéo) !

Toutefois, le manque de capteurs et notamment de baromètre / magnétomètre rend le maintient d'altitude difficile comparativement au comportement de mon gros S500, plus stable. En plus, Betaflight ne gère pas bien le GPS de ce point de vue ce qui rend finalement le GPS inutile (je sais, certains diront : un GPS sur un racer ? Pfff...).

Pas non plus d'autotune comme sur mon pixhack et les PID pas simples à régler sans passer par le mode accro (encore faut-il avoir un niveau de pilotage suffisant).

Conclusion

Ce "petit" drone a une bouille sympa et vole plutôt bien sous Betaflight avec les réglages par défaut. L'autonomie moyenne est d'un peu plus de 10 minutes avec une batterie 2200 mA. 

Toutefois, il ne correspond pas à mes envies et usages et je ne suis pas encore suffisamment aguerri en pilotage pour le maîtriser en mode accro.

Je vais continuer à me faire la main avec le S500 et ... mon nouveau Bebop 2 😀